Perdon, la vivienda es en Cataluña, creo que los impuestos varian de una comunidad a otra. Gracias

Si no es un tema urgente, la opción mas beneficiosa es heredar en su dia el piso, ya que probablemente estará totalmente exento si quien hereda es el un hijo. Digo probablemente por que en este pais se cambian los impuestos cada dos por tres, por lo que no hay manera de realizar una planificación a largo plazo. Y si el testamento es claro en este aspecto, no tiene que haber ningun problema.

Si quieres hacerlo hoy, tendrá que ser a través de una donación y tributareis por ello, como han comentado los compañeros. Como varia de una comunidad a otra, tendrás que consultar el coste con un asesor de tu comunidad.